A Mátra és a Cserhát-hegység találkozásánál, a Zagyva-folyó völgyében fekvő Pásztó kedvező földrajzi fekvése miatt már az őskőkortól lakott volt.

A magyar honfoglalás után a fejedelmi, majd a királyi család birtokába került a vidék. A település életét meghatározta, annak jelentőségét kiemelte, hogy a 12. század elején feltehetően királyi alapításként - monostor létesült Pásztón. Az 1100-as évek elején ugyanakkor falu is létezett a Szent Lőrinc plébániatemplom körül.

1265-ben V. István a monostor kegyuraságát a Rátót nembeli Porch Istvánnak adta, és ezzel a falu is földesúr fennhatóság alá került. A település fejlődése a 13. század végén felgyorsult, 1298-ban vásártartási joga volt, piacát is említik. Egy 1399-es adat szerint a kompolti vám elkerülése végett a kereskedők Budáról Egerbe Pásztón és Gyöngyösön át mentek, és útközben vásárt csaptak a pásztói piacon.

1407. április 26-án Zsigmond király Tari Lőrinc kérésére kiváltságlevelet adott "Páztho oppidum" lakói részére, és a budai polgárokkal egyenlő jogokkal ruházta fel őket. A mezőváros fejlődését 1551-ben azonban a török hadak érkezése szakította meg. 1552-től Pásztó török fennhatóság alatt nahie központ volt, és csak a 17. század végén szabadult fel. A 18. században a város újjáépült, ám a 19. század végére az iparosítások során Pásztó kedvezőtlen helyzetbe került Hatvan és Salgótarján között. Katasztrofális hatása volt a szőlőkultúrát elpusztító filoxéra vésznek. Így a település 1901-ben önként lemondott a városi rangról, és azt csak 1984-ben kapta vissza.