Nagy Iván történésznek köszönhetően - múzeumalapítás céljából - létrejött a Nógrád vármegyei Múzeumi Társulat 1891. március 15-én Balassagyarmaton. A 19. század hetvenes éveitől gyors ütemben szaporodó múzeumi társulatok és egyesületek között ez volt a tizenötödik vidéki múzeumalapítási törekvés. Az Alapszabály a Múzeumi Társulat célját így rögzítette: "Felkutatni és egybegyűjteni mindazt, ami történelmi, régészeti, természet- vagy néprajzi tekintetben kiváltképen Nógrád vármegyére vonatkozik."

A Nógrád vármegyei Múzeumi ajándékozás révén gyarapodott. Az alapítást követő néhány hónap alatt olyan jelentős mennyiségű tárgy gyűlt össze, hogy az azóta lebontott Nemzeti Iskola egyik tágas termében kiállítást rendezhettek.

A nagy mennyiségű tárgy elhelyezésére a Nemzeti Iskola terme egy idő után már nem volt elegendő, 1894-ben tehát átszállították az ún. Gabonyi-féle házba. A termek zsúfoltsága, megosztott elhelyezése a látogatók további fogadását nem tette lehetővé. E kényszerhelyzet rövid időn belül felvetette az új múzeum építésének gondolatát. 1910-ben meghirdették a pályázatot a múzeum építési tervének elkészítésére. A beérkezett 15 pályamunka közül Walder Gyula terveit találták a legjobbnak.

A múzeum építéséhez 1914. március 6-án kezdtek hozzá. Még ez év nyarán megkezdhették az eddig különböző intézményekben őrzött tárgyi gyűjtemény átszállítását. 1914-15 telén laktanyának használták, 1917 nyarán jótékony célú kézimunka kiállítást nyitottak meg, és 1917 őszétől 1925 tavaszáig a hatóságok foglalták le az épületet, kórháznak, csendőrségnek használták. A különböző igénybevétel nem csak az épület állagát rongálta meg, hanem az itt őrzött tárgyi gyűjtemény 80 %-át is elpusztította.

1926 őszén fejeződtek be a tatarozási munkálatok, és indult el újra a tárgygyűjtés, különös tekintettel a néprajzra. A Múzeumi Társulat rendkívüli közgyűlése 1930. szeptember 15-én elhatározta, hogy az alapító iránti tiszteletből az intézménynek a Nógrádvármegyei Nagy Iván Múzeum nevet adja. A múzeum a nyilvánosság előtt 1931. november 29-én nyílt meg. 1936. július 17-én a vallás- és közoktatási miniszter a Nagy Iván Múzeumot közgyűjteménnyé nyilvánította.

1940 után a Közgyűjtemények Országos Felügyelőségétől sorra érkeztek a gyűjtemények összecsomagolását, biztonságos helyre való szállítását sürgető követelések. A múzeum vezetője a szükséges intézkedéseket tudatosan nem hajtotta végre, sőt lehetővé tette, hogy 1944 nyarán német katonák költözzenek az intézménybe. Ezzel a szabadon, a vitrinekben elhelyezett tárgyak sorsa megpecsételődött, a gyűjtemény 90%-a elpusztult, illetve elkallódott.

A háborút követő években Krepuska Gyula és munkatársai öntevékenyen gondozásukba vették a múzeumot. Megkezdték a romok és a szemét eltakarítását, az épület állagának helyreállítását, a megmaradt múzeumi anyag rendezését.

1949-ben Manga János néprajzkutatót kinevezték a múzeum vezetőjévé. Patai Pál ősrégész 1950-ben, Lipthay Béla entomológus 1952-től került Balassagyarmatra. A rendszeres néprajzi munka Manga János kinevezésével indult meg. 1950-ben viseleti tárgyak gyűjtését kezdték meg. Manga János nagy súlyt fektetett a népi hangszerek, a pásztorélet, az ünnepi szokások, a kismesterségek tárgyi anyagának gyűjtésére, emlékanyagának lejegyzésére.

1950-ben államosították a múzeumot, felsőbb rendelkezésre az intézmény nevét Palóc Múzeumra változtatták. 1963. május 1-től került sor a múzeumok decentralizációjára. 1970 nyarán a megyei múzeumi szervezet központja Salgótarjánba került.

Az 1960-as évek óta több neves kutató is itt dolgozott, többek között Flórián Mária, Gádor Judit, Zólyomi József és a még ma is itt dolgozó Kapros Márta, 1986-ban lett a múzeum munkatársa Limbacher Gábor és Lengyel Ágnes. A múzeum fő kutatási területei a népművészet, ezen belül a textil és a viselet, a népi vallásosság, népi írásosság valamint a szokások és hagyományok. A múzeum jelentős néprajzi gyűjteménnyel rendelkezik, ezen belül kiemelkedik a textil és viselet-, a pásztor-, és a népi vallásosság tárgyi gyűjteménye. A múzeum új kutatási irányvonala a 2001-ben újraindított Palóckutatásban foglal helyet.

(Zólyomi József: A múzeum történetéből)