A múzeum Kocsi János, a Kincsem Lovaspark tulajdonosának gondolata, kívánsága, elképzelése alapján és a tulajdonát képező gyűjtemény tárgyaiból lett kialakítva. Kincsem, a csodakanca születésének 125. évfordulója tiszteletére 1999. március 20-án adták át, mint a tápiószentmártoni lovasparadicsom új gyöngyszemét.

Tápiószentmárton több szempontból is különleges helynek számít. Az egyik, hogy Gróf Blaskovich Ernő - Priscos Rhetor korabeli leírása alapján - valószínűsítette, hogy hajdanán itt állhatott Attila fapalotája, ezért ásatásokat kezdett a területen. Ennek köszönhetően 1924-ben találták meg a legjelentősebb szkíta kori leletünket, az Aranyszarvast, mely jelenleg a Nemzeti Múzeum féltett kincse. Ezen kívül számos új-kőkori, réz-, bronz-, vas-, szarmata-, avar és honfoglaláskori használati és dísztárgy került a felszínre. Ez azt támasztja alá, hogy Kr. előtt 4000-5000 évvel is éltek itt emberek. A hely (Lovaspark és Attila-Domb) régészeti védettséget élvez, mert a terület teljes feltárása nem történt meg.

A múzeum életre hívásakor az elsődleges cél az volt, hogy emléket állítson a hely szülöttjének, Kincsemnek, a telivér csodakancának, melynek teljesítménye mind a mai napig egyedülálló: 4 év alatt 54 versenyt nyert meg egymást követően. Másodsorban, hogy bemutassa a létező összes lovassportot történeti betekintéssel, harmadsorban pedig, hogy helytörténeti kiállítás keretén belül bemutassa a régi Tápiómente, valamint Tápiószentmárton életét - képi és tárgyi anyaggal. Ezen kívül még egy kisebb fegyver és versenydíj gyűjteményt is láthat az idelátogató a közönség.

A Kincsem Múzeum a Kincsem Lovaspark területén, a központban található.