Az 1760-as években gróf Grassalkovich Antal építette fogadó céljára azt a barokk épületet, amelyben működik a múzeum. A négy állandó kiállítás képet ad arról, hogy a kastély árnyékában élő őslakos református földművelők, a 18. század közepén betelepített katolikus iparosok, a 19. század közepén érkező izraelita kereskedők, a dualizmus idején itt letelepedett művészek hogyan alakították, gazdagították a város képét.

A múzeum a helyi értékek megbecsülésére igyekszik nevelni, erősítve a lokálpatriotizmus érzését, miközben az apró részletekre is adó, a minőséget szem előtt tartó igényességével hatni szeretne a környezet kulturáltságára is.

A múzeum anyagát 1952-ben kezdték el gyűjteni tanárok és diákok. Az iskolaszintű kiállítás kereteit kinőve 1978-ban értek meg az intézményesülés feltételei, ekkor hozták létre a Helytörténeti Gyűjteményt. Tízévi intenzív munka után megkapta a múzeumi rangot az intézmény, melyet a helyi önkormányzat tart fenn. Az épületet 2000-ben felújította Gödöllő városa, ami jelentősen növelte az intézmény kiállítási és működési lehetőségeit. A múzeum 2001-ben elnyerte a legrangosabb szakmai kitüntetést, Az Év Múzeuma címet.

Gödöllő történetének több olyan fejezete is van, ami nemcsak országos, de nemzetközi érdeklődésre is számot tarthat: például a szecessziós gödöllői művésztelep (1901-1920) vagy a cserkészet.